雅马哈机器人之搬运机器人工作原理

下面小编主要讨论搬运机器人的机械部分，提出改进方法并应用新技术，使其更适用于现代工业环境。通过了解搬运机器人在工业中的应用现状，确定了具体的设计要求，并根据各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计，包括手部、腕部、臂部和腰部等机械结构。该搬运机器人的驱动来源于液压系统，执行元件包括柱塞式液压缸、摆动液压缸和伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动，实现搬运机器人的各关节运动，进而完成实际的搬运任务。

搬运机器人的组成

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

该型搬运机器人采用可移动门架式结构：

手臂承载机构可以沿导轨移动，导轨安装在立柱上方，位于被看管设备上方。

该机器人具有五个自由度：

1️⃣手臂承载机构沿导轨移动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，实现600mm的往复运动；

2️⃣手臂在肩关节中的旋转由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置、运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现；

3️⃣手臂在肘关节中的旋转由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置和运动传递机构实现；

搬运机器人的总体设计思路

机器人的设计可以分为两个阶段：

1️⃣系统分析阶段：

• 根据系统目标，明确采用机器人的目的和任务；

• 分析机器人所处的工作环境；

• 根据机器人的工作要求，确定基本功能和方案，如自由度、存储量、计算机功能、动作精度、承载能力、运动范围以及对环境的适应性。

2️⃣技术设计阶段：

• 根据系统要求确定机器人的自由度和可用的工作空间范围，选择坐标形式；

• 规划机器人的运动路径和作业空间图；

• 确定驱动系统的类型；

• 选择各部件的具体结构，进行机器人的总装设计；

• 绘制机器人的零件图，并确定尺寸。