FANUC 机器人码垛编程

码垛功能对几个具有代表性的点进行示教，即可以从基层到上层按照次序堆叠工件。

码垛的种类

码垛 B:包含码垛B（单途径形式）和码垛BX（多途径形式） 适用于工件姿势稳定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包含码垛E（单途径形式）和码垛EX（多途径形式）。适用于复杂的堆叠形式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

 码垛指令

（1）码垛指令格局：码垛指令根据码垛寄存器的值，根据堆叠形式核算当时 的堆叠点方位，并根据途径形式核算当时的途径，改写码垛动作指令的方位 数据。

（2）码垛动作指令：以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的途径点作为方位 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该方位数据经过码垛指令每次都被改写。

（3）码垛完毕指令：核算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的操控。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

注意事项

（1） 要进步码垛的动作精度，需求正确进行 TCP 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛完毕指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。

（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，伴随码垛指令、码垛动作指令、 码垛完毕指令一起被主动写入。不需求介意是否在其他程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。