智能机器人码垛作用的界定

对好多个具备象征性的点开展示教，即能够从下一层到顶层依照次序堆叠工

件。

智能机器人码垛的类型

码垛 B:包含码垛 B(单途径模式)和码垛 BX（多路径模式）

适用产品工件姿态稳定，堆叠时的底边样子为平行线或四角形。

码垛 E:包含码垛 E(单途径模式)和码垛 EX（多路径模式）

适用繁杂的堆叠模式（产品工件姿态更改，堆叠时的底边样子并不是四角形）。

码垛指令

（1） 码垛指令文件格式： 码垛指令根据码垛存储器的值，依据堆叠模式测算当今的堆叠点部位，并依据途径模式测算当今的途径，改变码垛动作指令的部位

数据信息。

（2） 码垛动作指令:以应用具备趋于点、堆叠点、返回点的途径点做为部位

数据信息的动作指令，是码垛专用型的动作指令。该部位数据信息根据码垛指令每一次都

被改变。

（3） 码垛完毕指令： 测算下一个堆叠点，改变码垛存储器的值。

（4） 码垛存储器：用以码垛的操纵。开展堆叠点的特定、较为、支系等。

码垛示教

（1）挑选码垛程序流程- 3 -

（ 2）键入局部变量原始数据信息

（ 3） 示教堆上款式

（ 4）示教途径模式- 4 -

常见问题

（1） 要提升码垛的动作精密度，必须恰当开展 TCP 的设置。

（2） 码垛存储器，应防止与此同时应用同样序号的别的码垛。

（3） 码垛作用，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛完毕指令

存有于一个程序流程而充分发挥。即便 只将一个指令拷贝到程序段中开展

示教，该作用也不会一切正常工作中，应与留意。

（4） 码垛序号，在示教完码垛的数据信息后，陪同码垛指令、码垛动作指令、

码垛完毕指令一起被全自动载入。不用在乎是不是在其他程序流程中反复使

用着码垛序号（每一个程序流程都具备该码垛序号的数据信息）。

（5） 在码垛动作指令中，不能在动作种类中设置“C”（弧形健身运动）。